Lillian Chin

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Exp-Force: 視覚言語モデルによる経験条件付き把持前力選択
  マニピュレーション2026/3/1

  単一のRGB画像から最小限の把持力を予測するフレームワークを提案。過去の把持経験を参照して視覚言語モデルを条件付けし、接触モデルや手動設計なしで把持前の力を選択する。

• 流体神経支配によるウェアラブル人間-ロボットインタフェースの力覚センシング
  触覚2026/2/1

  3Dプリントしたシリコンパッドに空気チャネルを埋め込み、力による圧力変化から人間と装着デバイスの相互作用力を計測する手法を提案し、膝トルク計測やロボット外骨格での動作追跡で有効性を示した。

• FORTE: 繊細な操作のための柔軟指上の触覚力・滑りセンシング
  触覚2025/6/1

  3Dプリント製フィンレイグリッパの内部空気チャネルを使い、低遅延で把持力と滑りを検出する触覚システムを開発。ラズベリーやポテトチップスなど壊れやすい物体を92%の成功率で把持できる。

• BiFlex: 非構造環境での操作のための受動的二モード剛性柔軟手首
  マニピュレーション2025/4/1

  柔らかい座屈ハニカム構造を用いて、高い剛性と低い剛性の二つのモードを自然に切り替える受動的な柔軟手首を開発し、精密操作と安全性を両立させた。