Siqi Shang

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 冗長マルチリンク・ハイブリッドケーブル駆動パラレルロボットの反復学習に基づくリアクティブアプローチによる三空間運用制御
  制御2026/7/1

  ケーブル駆動パラレルロボットの冗長性と制約を扱うため、リアクティブ制御と反復学習制御を組み合わせた三空間制御フレームワークを提案し、実時間での軌道追従と制約充足を実現した。

• Exp-Force: 視覚言語モデルによる経験条件付き把持前力選択
  マニピュレーション2026/3/1

  単一のRGB画像から最小限の把持力を予測するフレームワークを提案。過去の把持経験を参照して視覚言語モデルを条件付けし、接触モデルや手動設計なしで把持前の力を選択する。

• FORTE: 繊細な操作のための柔軟指上の触覚力・滑りセンシング
  触覚2025/6/1

  3Dプリント製フィンレイグリッパの内部空気チャネルを使い、低遅延で把持力と滑りを検出する触覚システムを開発。ラズベリーやポテトチップスなど壊れやすい物体を92%の成功率で把持できる。

• ChatEMG: 脳卒中患者用ロボットハンド装具を制御するための合成EMGデータ生成
  生体信号/リハビリ2024/6/1

  少量のEMGデータからプロンプト条件付きで合成信号を生成する自己回帰モデルを提案し、脳卒中患者の装具の意図推定精度を向上させ、実際の機能制御に応用した。

• R$\times$R: Rapid eXploration for Reinforcement Learning via Sampling-based Reset Distributions and Imitation Pre-training
  2024/1/1
• Sampling-based Exploration for Reinforcement Learning of Dexterous Manipulation
  2023/3/1