Wanqi Zhong

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RIFAR: 信頼性と忘却を考慮した継続的ロボット学習のためのリプレイ手法
  継続学習2026/10/2

  生成的な世界行動モデルによるリプレイで、行動と観測の整合性を評価して高品質な軌道を選別し、適応後の予測ドリフトに基づいて履歴を再選択することで、継続学習での忘却を抑える手法を提案。

• メートル単位で行動する：精密ロボット操作のための計量的相互作用の学習
  マニピュレーション2026/9/16

  物体とシーンに対する動作の計量的な関係を明示的にモデル化し、VLAやWAMモデルの操作精度を向上させるフレームワークを提案した。

• LayerRoute: 行動条件付きレイヤー混合ルーティングによる視覚言語行動ポリシー
  VLA2026/9/5

  視覚言語行動(VLA)ポリシーにおいて、行動モジュールの状態に応じてVLMのレイヤー表現を動的に混合・再利用するルーティング手法を提案し、シミュレーションと実世界で性能を向上させた。

• トークン予測は計画ではない：物理に基づく因果推論エージェントの構築
  VLA/計画2026/6/1

  身体性を持つ視覚言語計画の評価では、言語的な次トークン予測が重視されがちですが、本研究では物理的な因果推論を促すベンチマークと大規模データセットを構築し、因果推論を学習したモデルが計画性能を向上させることを示しました。