Tianyu Xin

Tsinghua University

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RoboDoctor: 学習不要の再帰的自己改善によるロボット方策
  ロボット方策2026/10/26

  モデルの重みを固定したまま、実行時のフィードバックで診断・行動・経験を連携させてロボット方策を適応させる学習不要フレームワークを提案し、54タスクで評価した。

• PrismWAM：ワールドアクションモデルにおける状態表現の分離
  VLA2026/10/19

  外観（意味）と物理状態を分離し、意味計画→深度空間での物理ロールアウト→実行可能行動のパイプラインで操作タスクを解くワールドアクションモデルを提案。大規模事前学習なしで高い操作性能を示す。

• メートル単位で行動する：精密ロボット操作のための計量的相互作用の学習
  マニピュレーション2026/9/16

  物体とシーンに対する動作の計量的な関係を明示的にモデル化し、VLAやWAMモデルの操作精度を向上させるフレームワークを提案した。

• LayerRoute: 行動条件付きレイヤー混合ルーティングによる視覚言語行動ポリシー
  VLA2026/9/5

  視覚言語行動(VLA)ポリシーにおいて、行動モジュールの状態に応じてVLMのレイヤー表現を動的に混合・再利用するルーティング手法を提案し、シミュレーションと実世界で性能を向上させた。