Liangjing Yang

ZJU-UIUC Institute

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 全身UMI：実時間動作生成によるヒューマノイド全身マニピュレーションへのUMIスキル転移
  全身マニピュレーション2026/9/19

  UMIの手先軌道データからヒューマノイドの全身協調動作を実時間生成し、拡散方策と組み合わせて4タスクで全身マニピュレーションを実現した。

• 二足歩行モバイルマニピュレータによる全身協調ロコマニピュレーションの学習
  ロコマニピュレーション2026/9/16

  強化学習で訓練した全身制御器により、6自由度エンドエフェクタ目標から二足歩行ロボットの腕と脚の協調動作を生成し、バランスを保ちながらリーチングや歩行を実現する。

• どこで学ぶか：オンポリシーロボット強化学習のための解析的方針勾配による指向的探索
  強化学習/探索2026/3/1

  微分可能な力学モデルからの解析的方針勾配を用いて、タスク認識かつ物理に基づくガイダンスを注入し、高報酬領域への探索を促進する新しい指向的探索手法を提案した。

• 未知の動的負荷に適応する四脚ロボットの不整地歩行
  歩行2025/7/1

  四脚ロボットが未知の動的負荷を運ぶ際に、負荷特性モデリングと強化学習を用いて負荷の動きを推論し、間接的に安定化させる手法を提案し、実機検証した。

• CG-SLAM: 一貫性のある不確実性考慮型3Dガウシアンフィールドによる高効率な高密度RGB-D SLAM
  SLAM2024/3/1

  3Dガウシアンスプラッティングを基に、不確実性を考慮した一貫性の高い3Dガウシアンフィールドを構築し、最大15Hzで動作する高効率な高密度RGB-D SLAMを実現した。