Liam Achenbach

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• mimic-video: VLAを超える汎化可能なロボット制御のためのビデオ行動モデル
  VLA2025/12/1

  大規模動画モデルを事前学習に用い、その潜在表現からフローマッチングでロボットの低レベル行動を生成するVideo-Action Modelを提案。シミュレーションと実機のマニピュレーションでVLAを上回り、サンプル効率10倍・収束速度2倍を達成した。

• 擬人化を超えて：第4・5指の外転を融合させた把持の強化と自由度の削減
  マニピュレーション2025/9/1

  第4指と第5指の外転/内転関節を1つの大きな可動域を持つ関節に統合した16自由度ロボットハンドSABDを開発し、把持範囲の拡大とアクチュエータ数の削減を両立させた。