Benedek Forrai

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• スムーズオペレーター：キネマティックハンドリターゲティングのためのリアルタイムサンプリングベースアルゴリズム
  遠隔操作/リターゲティング2026/7/1

  手の遠隔操作データの品質を向上させるため、勾配を使わないサンプリングベースの新しいリターゲティング手法SBRを提案し、シミュレーションと実機ユーザー実験でジッタ低減と成功率向上を実証した。

• mimic-video: VLAを超える汎化可能なロボット制御のためのビデオ行動モデル
  VLA2025/12/1

  大規模動画モデルを事前学習に用い、その潜在表現からフローマッチングでロボットの低レベル行動を生成するVideo-Action Modelを提案。シミュレーションと実機のマニピュレーションでVLAを上回り、サンプル効率10倍・収束速度2倍を達成した。

• mimic-one：汎用ロボット巧緻性のためのスケーラブルなモデルレシピ
  マニピュレーション2025/6/1

  16自由度の腱駆動ハンドと拡散モデルを組み合わせ、遠隔操作で収集したデータから器用な操作を学習する実世界制御手法を提案。未見タスクで最大93.3%の成功率を達成。

• 腱駆動型生体模倣ハンドの巧みな操作のためのサンプリングベースモデル予測制御
  マニピュレーション2024/11/1

  物理シミュレータを動力学モデルとするサンプリングベースMPCと視覚言語モデルを組み合わせ、生体模倣腱駆動ハンドでボール転がし・回転・キャッチを実現した。

• 器用なロボットハンドのためのセンサ内蔵ソフトスキン
  触覚2024/4/1

  腱駆動ヒューマノイドハンドの骨格に、マルチマテリアル3Dプリントで柔らかく触覚センサを内蔵した皮膚を被せ、把持力と触覚認識を向上させた。

• Getting the Ball Rolling: Learning a Dexterous Policy for a Biomimetic Tendon-Driven Hand with Rolling Contact Joints
  2023/8/1
• Event-based Agile Object Catching with a Quadrupedal Robot
  2023/3/1