Levin Gerdes

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PRISM: 不整地環境におけるローバー航法のためのマルチモーダル地形マッピング
  航法/地形マッピング2026/7/1

  RGB・深度・熱画像を統合し、視覚変換器ベースのネットワークで地形をセグメンテーションして走行可能性マップを生成する、ローバー航法用のマルチモーダル認識システムを提案した。

• 惑星探査のための高忠実度3D再構成
  3D再構成/NeRF2026/2/1

  NeRFとGaussian Splattingを統合し、ローバのrosbagデータから自動で高精細かつ幾何的に一貫した3D環境再構成を行うパイプラインを構築した。

• OmniUnet: RGB・深度・熱画像を用いた惑星探査ローバー向け非構造地形セグメンテーションのマルチモーダルネットワーク
  マルチモーダル認識2025/8/1

  RGB・深度・熱画像を統合するトランスフォーマーベースのセグメンテーションモデルOmniUnetを提案し、火星類似環境で収集したデータセットで80.37%のピクセル精度を達成した。

• 惑星探査ローバのナビゲーションにおける力覚センサの実地評価
  ローバナビゲーション2024/11/1

  六輪ローバの走行試験データを用いて、力覚センサが惑星探査ナビゲーションで果たす性能と用途を評価し、課題と可能性を示した。

• Hardware-accelerated Mars Sample Localization via deep transfer learning from photorealistic simulations
  2022/6/1
• Reconstructing occluded Elevation Information in Terrain Maps with Self-supervised Learning
  2021/9/1
• A GNC Architecture for Planetary Rovers with Autonomous Navigation Capabilities
  2019/11/1