Leonardo Colombo

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• クアッドロータUAVの高次安全臨界制御における実現可能性と特異性
  群制御2026/9/16

  入力制約と衝突回避制約下でのクアッドロータ群の高次安全臨界制御を研究し、ペア有効性と集合実現可能性の指標で特異性を特徴付け、トルクを考慮した動的拡張とガウス過程によるロバストな安全マージンを提案した。

• 不確かな外力下でのカテナリーロボットのロバスト幾何学的制御
  群制御2026/4/30

  2台のクアッドローターを非伸縮ケーブルで連結したカテナリーロボットのロバスト制御を提案し、ケーブル形状による不確かな力に対する追従誤差の入力-状態安定性を理論的に示した。

• 仮想非ホロノミック拘束による足滑り下での二足歩行の安定化
  歩行2026/3/1

  足滑りを明示的にモデル化した仮想非ホロノミック拘束を導入し、滑り条件下でも安定な二足歩行を実現する制御フレームワークを提案した。

• 安全保証付き自律走行車両の軌道追従のための双四元数学習制御
  制御/学習制御2026/1/1

  双四元数フレームワークでSE(3)上の軌道追従制御器を設計し、ガウス過程回帰で未知外乱をオンライン学習・補償することで、確率的な安定性保証を実現した。

• トライデント四元数を用いたセンサフュージョンによるUAV航法システムの強化
  UAV航法/センサフュージョン2025/4/1

  双四元数の拡張であるトライデント四元数を用いた統合航法アルゴリズムを提案し、マルチロータUAVでの実験により商用オートパイロットと比較して精度とロバスト性を検証した。

• ハイブリッド力学系における対称性と衝撃効果の相互作用
  ハイブリッド系2024/3/1

  主束上で定義されたハイブリッド系において、内部衝撃と外部衝撃の2種類を定式化し、切替面上の幾何学と機械接続による衝撃の保存条件を明らかにした。

• On the observability of relative positions in left-invariant multi-agent control systems and its application to formation control
  2019/9/1