Juan I. Giribet

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 角度剛性に基づくマルチロボットの方位のみを用いた姿勢推定
  群制御2026/6/2

  本論文は、時間変動するマルチロボットシステムにおいて、各ロボットの姿勢（向き）を知らなくても、ボディフレーム内の方位から計算した角度を用いて位置を推定し、その後、姿勢を復元する分散型推定器を提案している。

• マルチロボットネットワークのための角度ベースの位置特定と剛性維持制御
  群制御2026/4/1

  マルチロボットネットワークにおいて、角度剛性と方位剛性の関係を明らかにし、分散型の角度ベース位置特定法と、ミッション実行中に角度剛性を維持する勾配ベースの制御器を提案した。

• 安全保証付き自律走行車両の軌道追従のための双四元数学習制御
  制御/学習制御2026/1/1

  双四元数フレームワークでSE(3)上の軌道追従制御器を設計し、ガウス過程回帰で未知外乱をオンライン学習・補償することで、確率的な安定性保証を実現した。

• 双四元数を用いた適応型マルチロボット仮想構造制御
  群制御2025/4/1

  双四元数に基づく制御戦略で、小型UAV群の協調フォーメーション飛行を実現する。仮想構造で目標フォーメーションを定義し、位置・姿勢・形状を統一的に制御する。

• サブフレームワークに基づくマルチロボットネットワークのベアリング剛性維持制御
  群制御2025/4/1

  マルチロボット系をサブフレームワークに分解し、ベアリング計測のみを用いた分散制御で剛性を維持する手法を提案した。

• ロータ故障時でも精密着陸が可能なマルチロータUAVの試作
  飛行制御/故障耐性2024/8/1

  ロータ故障に耐えながら視覚誘導で精密着陸できるマルチロータ機の機体設計・制御・着陸アルゴリズムを試作し、予備実験で検証した。