Alexandre Anahory Simoes

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 不確かな外力下でのカテナリーロボットのロバスト幾何学的制御
  群制御2026/4/30

  2台のクアッドローターを非伸縮ケーブルで連結したカテナリーロボットのロバスト制御を提案し、ケーブル形状による不確かな力に対する追従誤差の入力-状態安定性を理論的に示した。

• 仮想非ホロノミック拘束による足滑り下での二足歩行の安定化
  歩行2026/3/1

  足滑りを明示的にモデル化した仮想非ホロノミック拘束を導入し、滑り条件下でも安定な二足歩行を実現する制御フレームワークを提案した。

• 安全保証付き自律走行車両の軌道追従のための双四元数学習制御
  制御/学習制御2026/1/1

  双四元数フレームワークでSE(3)上の軌道追従制御器を設計し、ガウス過程回帰で未知外乱をオンライン学習・補償することで、確率的な安定性保証を実現した。