Lennart Karstensen

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 血管内治療のためのコンパクトなトップローディングロボット：設計、制御、評価
  医療ロボット2026/7/1

  血管内治療用のコンパクトなロボットシステムを開発し、標準的な血管内器具の連続的な並進・回転操作を可能にした。リーダー・フォロワー制御とトップローディング設計により、器具交換や連続動作を実現し、模擬血管での実験で有効性を示した。

• AI支援ロボット血栓摘出術のための血管内モデルと有効性指標に関する提言
  医療ロボティクス2026/3/1

  脳卒中治療のためのAI支援ロボット血栓摘出術の開発と検証に向け、専門家会議で有効性指標の標準化と4種類のテストベッド（in silico, in vitro, ex vivo, in vivo）の役割を定義した提言。

• 階層型モジュラー・マルチエージェント強化学習による機械的血栓回収術のAI自律ナビゲーション
  医療ロボティクス/強化学習2026/2/1

  大腿動脈から内頸動脈までのカテーテルとガイドワイヤの二デバイス操作を、階層型モジュラー・マルチエージェント強化学習で自律化し、in silicoおよびin vitroで有効性を実証した研究。

• 脳血管への安全な二デバイス自律ナビゲーションのための強化学習
  医療ロボティクス2025/3/1

  機械的血栓回収術において、マイクロカテーテルとマイクロガイドワイヤの二デバイスを脳血管まで安全に自律ナビゲーションする強化学習手法を提案し、未見の血管でも96%の成功率を達成した。

• 血管内治療のための学習ベース自律ナビゲーションとベンチマーク環境・シミュレーションフレームワーク
  sim2real2024/10/1

  血管内治療ロボットの自律制御に向け、モジュール式シミュレータstEVEと3つのベンチマーク課題を構築し、深層強化学習で訓練した制御器をシミュレーションから実機へ転移できることを示した。

• 逆強化学習による機械的血栓回収術におけるカテーテルとガイドワイヤの自律ナビゲーション
  医療ロボティクス2024/6/1

  専門家の操作から逆強化学習で報酬関数を推定し、血栓回収術の血管内でカテーテルとガイドワイヤを自律的に誘導する手法をシミュレーションで検証した。

• 血管内治療における自律ナビゲーションへの人工知能応用：系統的レビュー
  血管内治療AI2024/5/1

  血管内治療でのカテーテル・ガイドワイヤの自律ナビゲーションにAIを活用した研究14件をレビューし、強化学習や模倣学習が主にファントムやシミュレーションで用いられている現状と、患者適用・再現性・一般化可能性の課題を明らかにした。