Lei Song

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SurgAM: ロボット自律性のための多モーダル特徴融合による手術アフォーダンスマップ予測
  手術ロボティクス2026/7/1

  手術映像から吸引・クリッピング・牽引などの基本動作に適した領域を予測するアフォーダンスマップ手法を提案し、自己教師ありビジョントランスフォーマーと生成モデルの特徴を適応的に融合、階層的プロンプト学習とシーン誘導デコーダで精度を向上させた。公開データセットから新規データセットを構築し、ファントム実験で実用性も検証した。

• SSP: 行動制約と空間制約の同時最適化による安全性保証付き手術ポリシー
  手術ロボティクス2026/3/1

  強化学習や模倣学習で得た手術ポリシーに、不確実性を考慮した制御バリア関数を組み合わせ、行動制約と空間制約を満たしつつ安全性を保証するフレームワークを提案した。

• ログサムエックス近似CBFの閉形式解による複数制約安全強化学習
  安全強化学習2025/5/1

  複数の安全制約を単一の合成CBFで連続的に近似し、二次計画問題の閉形式解を導出することで、微分可能最適化を不要にした安全強化学習手法を提案する。

• 手術ロボット自動操作のための拡散安定化ポリシー
  手術ロボット/模倣学習2025/3/1

  不完全な軌道データでも学習できる拡散モデルベースのポリシー学習フレームワークを提案し、手術ロボットの自動操作における性能とロバスト性を向上させた。

• Mildly Constrained Evaluation Policy for Offline Reinforcement Learning
  2023/6/6
• TD3 with Reverse KL Regularizer for Offline Reinforcement Learning from Mixed Datasets
  2022/12/5
• Monte Carlo Tree Search based Variable Selection for High Dimensional Bayesian Optimization
  2022/10/4