Le Chen

Shanghai Jiao Tong University

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• rMuscle: 効率的な視覚-言語-行動モデル推論のためのロボット筋肉記憶
  VLA2026/9/16

  反復作業における実行間の類似性を利用した二段階キャッシュでVLAモデルの推論を高速化し、1.29〜1.42倍の速度向上を実現した。

• 有界比率強化学習
  強化学習2026/4/20

  PPOのヒューリスティックなクリップ目的と信頼領域法の理論的ギャップを埋めるため、有界比率強化学習（BRRL）フレームワークを提案し、解析的最適解と単調性能改善を保証する新しいポリシー最適化アルゴリズムBPOを開発した。

• 筋肉駆動ロボットのための一般化アクチュエータネットワークによるシミュレーションから実機への転移
  sim2real2026/4/1

  腱駆動と空気圧人工筋肉を用いたロボットアームの複雑なアクチュエーションをニューラルネットワークでモデル化し、シミュレーションで訓練した動的で精密なポリシーを実機に転移させる手法を提案した。

• 大規模な器用なロボットピアノ演奏
  マニピュレーション2025/11/1

  人間の実演なしに強化学習と模倣学習を組み合わせ、約1000曲を演奏できるロボットハンドを実現した。

• 非キュレーション�データで世界モデルを導く効率的強化学習
  強化学習/世界モデル2025/2/1

  報酬なし・品質混在・複数身体性の未整理データを世界モデルの微調整に活用し、経験リハーサルと実行ガイダンスでオンライン強化学習のサンプル効率を大幅に改善した。

• RP1M: 両手多指ロボットハンドによるピアノ演奏のための大規模動作データセット
  マニピュレーション2024/8/1

  両手多指ロボットによるピアノ演奏の動作データを100万軌道以上集めた大規模データセットRP1Mを構築し、模倣学習のベンチマークで最先端性能を達成した。

• グールー・シュアンユエン：ヒューマノイドMIP・爬虫類型UGV・鳥型UAVを統合したバイオミメティック・トランスフォーマー
  変形ロボット2024/4/1

  ヒューマノイド型倒立振子、爬虫類型地上車両、鳥型ドローンの3形態に変形できる多環境対応のバイオミメティックロボットを提案し、1台で複数の専用ロボットの能力を統合する。

• Leveraging Neural Radiance Fields for Uncertainty-Aware Visual Localization
  2023/10/1
• Safe & Accurate at Speed with Tendons: A Robot Arm for Exploring Dynamic Motion
  2023/7/1
• Uncertainty Guided Policy for Active Robotic 3D Reconstruction using Neural Radiance Fields
  2022/9/1
• Unified Data Collection for Visual-Inertial Calibration via Deep Reinforcement Learning
  2021/9/1
• Learning Trajectories for Visual-Inertial System Calibration via Model-based Heuristic Deep Reinforcement Learning
  2020/11/1