Lachlain McGranahan

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• π、しかし飛ばす：VLAモデルの空中マニピュレーションへの物理誘導転移
  空中マニピュレーション/VLA2026/3/1

  固定ベースのマニピュレータ向けに事前学習されたVLAモデルを空中プラットフォームへ転移させる際の「ダイナミクスギャップ」を、推論時のペイロード認識ガイダンスと合成データ生成で橋渡しし、空中ピックアンドプレースの成功率を向上させた。

• スパースオートエンコーダがVLAモデルの解釈可能で操作可能な特徴を明らかにする
  VLA/解釈可能性2026/3/1

  VLAモデルの隠れ層にスパースオートエンコーダを適用し、動作プリミティブや意味概念に対応する解釈可能な特徴を発見。特徴の増幅・除去による操作実験で、汎化と制御可能性を実証した。