Denis Liu

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• π、しかし飛ばす：VLAモデルの空中マニピュレーションへの物理誘導転移
  空中マニピュレーション/VLA2026/3/1

  固定ベースのマニピュレータ向けに事前学習されたVLAモデルを空中プラットフォームへ転移させる際の「ダイナミクスギャップ」を、推論時のペイロード認識ガイダンスと合成データ生成で橋渡しし、空中ピックアンドプレースの成功率を向上させた。

• タスク成功だけでは不十分：望ましくないエージェント行動を捉えるための行動批評家としての映像言語モデルの活用検討
  VLA2024/2/1

  目標達成だけでなく、パンの変形を避けるといった望ましくないロボット行動を検出するために、大規模視覚言語モデルを行動批評家として使えるかを検証し、その強みと失敗モードを評価した。