Jacob Arkin

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 3Dシーングラフを用いた自動推論のための構造化インターフェース
  VLA2025/10/1

  LLMと3Dシーングラフを連携させて自然言語を接地する際、シーングラフ全体をテキスト化する代わりにグラフデータベースとCypherクエリを介して必要な部分だけを取得する手法を提案し、大規模シーングラフでの性能とトークン効率を改善した。

• 言語に基づく階層的計画と実行：マルチロボット3Dシーングラフの活用
  マルチロボット・タスク計画2025/6/1

  複数のロボットが共有する3Dシーングラフと大規模言語モデルを組み合わせ、自然言語の指示を解釈して屋外環境で複雑なタスクを計画・実行するシステムを開発した。

• 基盤モデルによる救済：接続型マルチロボットシステムのデッドロック解消
  群制御2024/4/1

  LLMやVLMを高レベルプランナとして用い、リーダーと経由点を割り当てることで、マルチロボットシステムのデッドロックを解消する階層制御フレームワークを提案した。

• 多段階タスクにおけるプロンプト最適化：人間のフィードバックとヒューリスティックサンプリングの統合
  プロンプト最適化2024/2/1

  人間が設計したフィードバックルールと学習済みヒューリスティックモデルを組み合わせ、LLMエージェントの多段階タスク向けプロンプトを自動最適化するフレームワークPROMSTを提案し、11タスクで既存手法を大幅に上回った。

• Scalable Multi-Robot Collaboration with Large Language Models: Centralized or Decentralized Systems?
  2023/9/1
• AutoTAMP: Autoregressive Task and Motion Planning with LLMs as Translators and Checkers
  2023/6/1
• Resolving Ambiguity via Dialogue to Correct Unsynthesizable Controllers for Free-Flying Robots
  2023/4/1
• Robot-Initiated Specification Repair through Grounded Language Interaction
  2017/10/1