Kourosh Darvish
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ロボットポリシーsim2real実験自動化マニピュレーション実験室自動化
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- チャンクベースロボットポリシーのための動的実行ホライズン予測ロボットポリシー2026/6/1
固定実行ホライズンに依存するチャンクベースのロボットポリシーに対し、強化学習で軽量な実行ホライズン予測ブランチを学習し、事前学習済みポリシーを凍結したまま動的に実行長を調整する手法を提案。高精度・長時間タスクの成功率を大幅に向上させた。
- MATTERIX：ロボティクス支援化学実験室自動化のためのデジタルツインsim2real2026/1/1
化学実験室の高忠実度デジタルツインを構築するGPU加速マルチスケールロボットシミュレーションフレームワークを提案し、ロボット操作・粉体/液体動力学・熱伝達・化学反応を統合してsim-to-real転移を実証した。
- RoboCulture: 生物実験自動化のためのロボティクスプラットフォーム実験自動化2025/5/1
汎用ロボットアームとコンピュータビジョンを組み合わせ、酵母培養実験を15時間完全自律で実行する低コストで柔軟な実験自動化プラットフォームを提案。
- AnyPlace: ロボット操作のための汎用物体配置学習マニピュレーション2025/2/1
VLMで大まかな配置位置を特定し、合成データのみで訓練したモデルで多様な配置姿勢を予測する2段階手法を提案。実世界の様々な物体形状や配置モードに対応し、高精度な配置を実現。
- AIとロボティクスによる自然科学実験室の加速的発見：2024年IEEE ICRAワークショップからの展望と課題実験室自動化2025/1/1
2024年のIEEE ICRAワークショップで、自然科学実験室の自動化における課題と展望を専門家が議論し、自律性、再現性、標準化、倫理などの問題を整理した。
- RePLan: Robotic Replanning with Perception and Language Models2024/1/1
- ORGANA: A Robotic Assistant for Automated Chemistry Experimentation and Characterization2024/1/1
- Errors are Useful Prompts: Instruction Guided Task Programming with Verifier-Assisted Iterative Prompting2023/3/1
- Simultaneous Action Recognition and Human Whole-Body Motion and Dynamics Prediction from Wearable Sensors2023/3/1
- Teleoperation of Humanoid Robots: A Survey2023/1/1
- Chemistry Lab Automation via Constrained Task and Motion Planning2022/12/1
- iCub3 Avatar System: Enabling Remote Fully-Immersive Embodiment of Humanoid Robots2022/3/1
- A Task Allocation Approach for Human-Robot Collaboration in Product Defects Inspection Scenarios2020/9/1
- A Hierarchical Architecture for Human-Robot Cooperation Processes2020/9/1
- Deployment and Evaluation of a Flexible Human-Robot Collaboration Model Based on AND/OR Graphs in a Manufacturing Environment2020/7/1
- Recent Advances in Human-Robot Collaboration Towards Joint Action2020/1/1
- Model-Based Real-Time Motion Tracking using Dynamical Inverse Kinematics on SO(3)2019/9/1
- Whole-Body Geometric Retargeting for Humanoid Robots2019/9/1