Koki Seno
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLA操作
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- NarrativeFlow: ロボット速度場を用いたフローベース視覚-言語-行動モデルVLA2026/10/1
言語条件付き操作において、ロボットの速度場を連続的なフローとしてモデル化し、フローマッチングで生成する手法を提案。複数ロボットのデータを活用でき、実世界タスクで成功率が向上。
- フローをフローとして：ロボット速度場を確率速度場としてモデル化しフローベース物体操作を実現操作2026/6/1
ロボットの動作を確率フローとしてモデル化し、フローマッチングに基づいて高品質かつ高速なロボットフロー生成を実現した物体操作フレームワークを提案。
- HiFlow: トークン化不要のスケール単位自己回帰ポリシー学習をフローマッチングで実現VLA2026/3/1
ロボットの行動は低次元連続ベクトルであるため、離散トークン化を不要とし、時間プーリングで多スケールの連続行動目標を構築する自己回帰ポリシーHiFlowを提案。単一ステージでエンドツーエンドに学習し、既存手法を上回る性能を示した。
- LILAC: 言語条件付きオブジェクト中心オプティカルフローによるオープンループ軌道生成VLA2026/3/1
人間やWeb動画から学習可能なフローベースの軌道生成を用いて、言語指示に従った物体操作を実現する手法を提案。指示とフローを整合させる損失関数とクロスモーダルアダプタを導入し、既存手法より高品質なフロー生成と高いタスク成功率を達成した。
- AnoleVLA: 深い状態空間モデルを用いたモバイル操作のための軽量視覚言語行動モデルVLA2026/3/1
言語指示に基づくロボット操作のための軽量な視覚言語行動モデルを提案し、深い状態空間モデルを用いて効率的に動作させ、実機で高い成功率と高速な推論を達成した。