Hiroyuki Okuda

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 遮蔽環境における安全運転のための確率的潜在リスク保証
  自動運転2025/10/1

  遮蔽物により見えない危険（潜在リスク）に対して確率的な安全証明を導入し、モデル予測制御やデータ駆動方策に組み込むことで、過度に保守的にならずに長期的な安全を確保する手法を提案した。

• 狭所における凸多角形を考慮した衝突回避を伴う車両のリアルタイムモデル予測制御
  モデル予測制御/衝突回避2025/5/1

  車両と障害物を凸多角形で近似し、混合整数計画を要するOR制約をSVMベースと最小符号付き距離ベースの2手法で扱いやすいAND制約に再定式化することで、狭所でのリアルタイムMPC衝突回避を実現した。

• LVLMとMPCの連携による自動運転：安全性を考慮したタスク拡張可能な制御アーキテクチャ
  自動運転/制御2025/5/1

  大規模視覚言語モデル（LVLM）が生成する高レベルなタスク指令に基づき、MPC Builderがオンデマンドでモデル予測制御器を自動生成し、安全性とタスク切替の実現可能性を担保する自動運転向け統合制御フレームワークを提案した。

• 4WIDS車両ナビゲーションにおける効率と安全性の両立：MPPI制御のサンプリング空間切替手法
  ナビゲーション2024/9/1

  4輪独立駆動操舵車両のナビゲーションにおいて、状況に応じてMPPI制御のサンプリング空間を切り替えることで、効率と安全性のバランスを実現する手法を提案した。

• Stein Variational Guided Model Predictive Path Integral Control: Proposal and Experiments with Fast Maneuvering Vehicles
  2023/9/1
• MPC Builder for Autonomous Drive: Automatic Generation of MPCs for Motion Planning and Control
  2022/10/1