Kisang Park

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 固有感覚信号による指外力推定で信頼性の高い箱操作を実現
  触覚2026/10/28

  固有感覚履歴から指ごとの外力を推定する不確実性考慮型の残差手法FEELを提案し、接触センサなしで箱のピック&プレースの成功率と無損傷率を向上させた。

• 可逆潜在分解による凸集合の和集合学習と経路計画への応用
  経路計画2026/6/1

  衝突回避経路計画のため、可逆写像と潜在空間での凸ポリトープの和集合を同時学習し、計画後に元の空間へ復元する枠組みを提案。可視性誘導サンプリングで集合間の連結性を保ち、2Dから14自由度の操作環境で成功率を向上させた。

• 滑らかな軌道最適化のための自然関数勾配
  軌道最適化2026/5/1

  関数空間での自然勾配を用いて、衝突回避と滑らかさを両立する軌道最適化手法を提案。ブラックボックス評価のみで適用可能なモンテカルロ推定を導入し、狭い環境での操作タスクで有効性を実証。