Khaled A. Mustafa

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 動的リスクを考慮したMPPIによる群衆中の移動ロボット制御
  ナビゲーション2025/6/1

  不確実な予測軌道を持つ動的障害物を考慮し、モンテカルロ近似で衝突確率をリアルタイム評価するMPPIベースの動作計画手法を提案。

• 予測可能性を考慮した効率的でロバストなマルチエージェント協調
  群制御2024/11/1

  逐次予測・計画法に予測可能性を最適化目的として導入し、予測モデルとのKLダイバージェンスをペナルティとすることで、マルチエージェントナビゲーションの協調を効率化・ロバスト化する手法を提案。

• RACP: マルチモーダル予測を用いたリスク認識型コンティンジェンシープランニング
  自動運転計画2024/2/1

  他車の不確実な意図をベイズ信念で推定し、複数の意図に応じた長期コンティンジェンシープランを生成するリスク認識型確率的動作計画手法を提案した。

• Probabilistic Risk Assessment for Chance-Constrained Collision Avoidance in Uncertain Dynamic Environments
  2023/2/1