Kevin Doherty

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Point2Pose: 2D点追跡による複数未知物体の遮蔽回復型6D姿勢追跡と3次元再構成
  6D姿勢追跡2026/4/1

  単眼RGB-D映像から、事前モデルなしで複数の未知剛体の6D姿勢を因果的に追跡し、完全遮蔽からの回復とTSDFによる3次元再構成を同時に行う手法を提案した。

• 代数連結性最大化のための実用的かつ高性能な拡張
  グラフ最適化2025/11/1

  グラフ推定のためのスペクトラルグラフ疎化手法MACを高速化し、自動エッジ選択を可能にすることで、リアルタイム推定への適用を容易にした。

• MAC: 代数的連結度を最大化するグラフスパース化
  SLAM2024/3/1

  ポーズグラフSLAMの推定精度を保つため、グラフの代数的連結度を最大化するように辺を間引く簡便なスパース化アルゴリズムMACを提案し、ベンチマークで高品質なSLAM解を維持できることを示した。

• SLAM-Supported Self-Training for 6D Object Pose Estimation
  2022/3/1
• A Multi-Hypothesis Approach to Pose Ambiguity in Object-Based SLAM
  2021/8/1
• Consensus-Informed Optimization Over Mixtures for Ambiguity-Aware Object SLAM
  2021/7/1
• Variational Filtering with Copula Models for SLAM
  2020/8/1
• Probabilistic Data Association via Mixture Models for Robust Semantic SLAM
  2019/9/1