Ziqi Lu

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LadderMan: 人型ロボットによる知覚的梯子登りの学習
  歩行2026/6/4

  人型ロボットが様々な梯子を頑健に登り、梯子上での操作も行える統一システムを提案。シミュレーションで学習したポリシーを実機にゼロショット転送し、多様な梯子形状での登攀と操作タスクを実現した。

• 自己中心視点の世界モデルによる写実的な手と物体のインタラクション合成
  世界モデル/インタラクション合成2026/3/1

  ユーザーの行動のみから物理的に妥当な自己中心視点の手と物体のインタラクション動画を生成する世界モデルを提案し、3D推定から得た物理的知識を埋め込むことで将来の物体軌跡を使わずに高品質な合成を実現した。

• LoRA3D: 3D幾何学基盤モデルの低ランク自己校正
  3D再構成2024/12/1

  スパースなRGB画像から3D幾何学基盤モデルを自己校正し、低ランク適応でシーンに特化させる手法を提案。単一GPUで5分以内に完了し、3D再構成と多視点姿勢推定で最大88%の性能向上を達成。

• 3DGS-CD: 3Dガウシアンスプラッティングによる物体再配置の変化検出
  変化検出2024/11/1

  3Dガウシアンスプラッティングとゼロショットセグメンテーションを組み合わせ、異なる時刻に撮影した未位置合わせ画像から物体の再配置を検出する手法を提案。深度や事前知識なしで高精度・高速に3D変化マスクと物体変換を推定する。

• Discrete-Continuous Smoothing and Mapping
  2022/4/1
• SLAM-Supported Self-Training for 6D Object Pose Estimation
  2022/3/1
• Consensus-Informed Optimization Over Mixtures for Ambiguity-Aware Object SLAM
  2021/7/1