Kejian Shi

The Chinese University of Hong Kong

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SurgTAP-3D：接触を考慮した3D動作追跡による大規模手術横断ビデオデータセット
  手術映像/3D追跡2026/11/8

  未較正の単眼手術動画から接触領域プロンプトや動的バンドル調整を用いて4Dアノテーションを生成し、52万フレーム・140万軌跡からなる大規模手術3D動作追跡データセットとベンチマークを構築した論文。

• 強化学習ファインチューニングによる協調マルチエージェント視覚言語行動モデル
  VLA2026/9/29

  事前学習済みVLAを3段階の強化学習ファインチューニングでマルチロボット協調に適応させ、初期化対応データ収集・オフライン信用フィルタリング・潜在空間オンラインRLにより成功率を大幅に向上させた。

• RGBGrasp: ロボットアーム動作中の多視点撮影とNeRFによる画像ベース物体把持
  マニピュレーション2023/11/1

  ロボットアーム移動中に撮影した少数のRGB視点とNeRFを用いて、透明・鏡面物体を含む3D構造を推定し把持を実現する手法を提案。