Jianing Guo

Beihang University

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 強化学習ファインチューニングによる協調マルチエージェント視覚言語行動モデル
  VLA2026/9/29

  事前学習済みVLAを3段階の強化学習ファインチューニングでマルチロボット協調に適応させ、初期化対応データ収集・オフライン信用フィルタリング・潜在空間オンラインRLにより成功率を大幅に向上させた。

• 周波数認識フローマッチングによる連続かつ一貫したロボット動作生成
  動作生成2026/6/1

  離散的な動作チャンクに依存せず、周波数領域でフローマッチングを行うことで、異なる制御周波数や時間的不整合に頑健な連続動作を生成する手法を提案した。

• RobustVLA: マルチモーダル摂動に対する視覚-言語-行動モデルのロバスト性
  VLA2025/10/1

  VLAモデルの17種類の摂動に対するロバスト性を評価し、行動が最も脆弱であることを発見。出力と入力の両方に対するロバスト化手法を提案し、LIBEROで大幅な性能向上を達成。