Ayumu Iwata
収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行データ収集/双腕操作
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ウェイポイント誘導強化学習による実機サイズ双腕ロボットのロバストなブラキエーション歩行2026/8/18
実機サイズの双腕ロボットで、エンドエフェクタの経路ウェイポイントを疎に指定して強化学習を行うことで、模倣学習データなしにロバストなブラキエーション（腕渡り）を実現した。シミュレーションと実機実験で、失敗回復を含む安定動作を確認した。
- MEVION: 高出力・高速な双腕操作のための低コスト・オープンソースデータ収集システムデータ収集/双腕操作2026/7/1
双腕ロボットのデータ収集システムMEVIONを開発。低コストで高出力・高速な動作を実現し、重い物体の操作や高速なタスクのデータ収集を可能にした。
- MEVITA: 通販部品と板金溶接で作るオープンソース二足歩行ロボット歩行2025/8/1
板金溶接で部品を統合し、通販で買える部品だけで組み立てられるオープンソース二足歩行ロボットを開発。シミュレーション強化学習とSim-to-Real転移で様々な環境での安定歩行を実現した。