Takahiro Hattori
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行再構成可能ロボットマニピュレーション遠隔駆動/移動ロボット筋骨格ヒューマノイド
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ウェイポイント誘導強化学習による実機サイズ双腕ロボットのロバストなブラキエーション歩行2026/8/18
実機サイズの双腕ロボットで、エンドエフェクタの経路ウェイポイントを疎に指定して強化学習を行うことで、模倣学習データなしにロバストなブラキエーション（腕渡り）を実現した。シミュレーションと実機実験で、失敗回復を含む安定動作を確認した。
- 着脱式ワイヤ駆動：アクチュエータ共有による再構成可能ロボットアーキテクチャ再構成可能ロボット2026/8/16
重く高価なアクチュエータを共通ベースに集約し、ワイヤ経路を物理的に切断・再接続できる「ワイヤ着脱ユニット」により、複数の形態（剛体アーム、連続体アーム、グリッパ）を単一のアクチュエータセットで駆動する再構成可能ロボットシステムを提案・実証した。
- 多目的ブラックボックス最適化に基づく各種マニピュレータ構造の分析マニピュレーション2026/1/1
6自由度・7自由度マニピュレータの関節配置とリンク長比を、エンドエフェクタ到達性と関節トルクの多目的最適化で探索し、既存構造の位置づけを分析した研究。
- 遠隔ワイヤ駆動移動ロボットREWW-ARM：設計・制御・実験的検証遠隔駆動/移動ロボット2025/12/1
電子機器を動作環境から排除しつつ高度な電子制御を維持するため、遠隔ワイヤ駆動システムを提案し、陸上・水中での移動・姿勢制御・物体操作を実証した。
- 遠隔ワイヤ駆動歩行ロボットの設計と開発歩行2025/9/1
ワイヤで動力を伝達して遠隔操作できる新しい機構「Remote Wire Drive」を提案し、それを使った四足歩行ロボットを試作して実現可能性を実験的に検証した。
- KLEIYN：腰部関節を備え、歩行と壁登りを両立する四足ロボット歩行2025/7/1
腰部関節を持つ四足ロボットKLEIYNを開発し、強化学習と接触誘導カリキュラム学習により、狭い煙突状の壁を高速で登ることを可能にした。
- PIMBS: 物理情報ニューラルネットワークによる筋骨格ヒューマノイドの効率的な身体スキーマ学習筋骨格ヒューマノイド2025/6/1
筋骨格ヒューマノイドの身体スキーマ学習に物理情報ニューラルネットワーク(PINN)を適用し、実機データが少なくても物理法則を活用して高精度に学習する手法を提案した。