Kay Pompetzki
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
テレオペレーション共有自律制御運動計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- AssistDLO: 変形可能な線状物体操作のための支援型テレオペレーションテレオペレーション2026/5/1
変形可能な線状物体(DLO)のテレオペレーションを支援するフレームワークを提案し、多視点状態推定、視覚支援、制御バリア関数に基づく形状認識共有自律制御を組み合わせた。両腕による結び目解きのユーザー実験で、初心者には成功率向上、専門家には視覚支援が有効であるなど、ユーザーと物体特性に応じた適応的支援の必要性を示した。
- 制御バリア関数を用いたBarrierIKによる安全性を考慮した共有自律フレームワーク共有自律制御2026/3/1
共有自律制御において、逆運動学層に制御バリア関数を適用し、ブレンド後の安全性をハード制約として保証する手法を提案・評価した。
- モバイルマニピュレーションにおける直感的全身テレオペレーションへの身体性の役割テレオペレーション2025/9/1
移動マニピュレーションの遠隔操作において、操作と移動を統合するか分離するか、またVRと画面表示のフィードバックを比較し、VRは作業時間と負荷を増やす一方、統合型の操作が模倣学習の性能を高める可能性を示した。
- 制約付きガウス過程運動計画のためのStein変分ニュートン推論運動計画2025/4/1
硬い非線形制約を厳密に扱いつつベイズ事後分布を効率的に推論する、Stein変分法に基づく新しいガウス過程運動計画フレームワークを提案し、350タスクで98.57%の成功率を達成した。