Jiayun Li

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 意味的安全ロボット制御のためのニューロシンボリック述語学習
  安全制御2026/9/30

  人間が指定した安全知識から再利用可能な安全表現を学習する微分可能推論器NEUPROを提案し、解釈可能なロボット安全仕様のベンチマークREASONを構築した。

• GPU並列モード評価による接触リッチ動作計画
  マニピュレーション2026/9/18

  接触モード列をGPUで並列評価し貪欲に拡張するCoMETを提案し、平面押し操作や双腕非把持マニピュレーションで従来手法と同等以上の性能を示した。

• 多様な実現可能なロボット動作計画のためのグローバル化制約付きスタイン変分推論
  動作計画2026/7/1

  ロボット動作計画における多様な解の生成を目的とし、制約を直接組み込んだスタイン変分推論法（SteinSQP）を提案。GPU対応の行列フリーアルゴリズムで粒子群を更新し、実現可能かつ多様な動作集合を効率的に得る。

• IMPACT: 高速な接触陰的軌道最適化のための陰的アクティブセット拡張ラグランジアン法
  軌道最適化2026/5/1

  接触陰的軌道最適化（CITO）を解くための拡張ラグランジアン法を提案し、接触モードを自動的に識別しながら高速化を実現した。

• SE(3)制約付きスタイン変分エルゴディック表面被覆
  マニピュレーション2026/3/1

  点群表面をエルゴディックに被覆しつつSE(3)姿勢制約を保つ軌道生成を、SE(3)対応のスタイン変分勾配降下で解く手法を提案し、実機で検証した。

• 個別輪駆動によるドリフト学習：限界領域での自動運転車両の操縦
  sim2real2025/7/1

  GPU加速並列シミュレーションとドメインランダム化を用いた強化学習で、シミュレーションと実機のギャップを埋め、1/10スケールの個別輪駆動RCカーでドリフト制御を実現した。

• 制約付きガウス過程運動計画のためのStein変分ニュートン推論
  運動計画2025/4/1

  硬い非線形制約を厳密に扱いつつベイズ事後分布を効率的に推論する、Stein変分法に基づく新しいガウス過程運動計画フレームワークを提案し、350タスクで98.57%の成功率を達成した。

• Consecutive Inertia Drift of Autonomous RC Car via Primitive-based Planning and Data-driven Control
  2023/6/1