Kausik Sivakumar

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 合成事前分布からの世界行動モデルの効率的なSim-to-Real転移
  sim2real2026/6/1

  シミュレーションで訓練した世界行動モデルを実ロボットにゼロショット転移させる初の試みで、物体持ち上げや引き出し開閉などの操作タスクで35%の成功率を達成した。

• 黄金のチケット：単一のノイズベクトルで生成ロボットポリシーを改善
  VLA2026/3/1

  事前学習済みの拡散・フローマッチングポリシーに対し、ガウス分布から毎回サンプリングする代わりに固定の初期ノイズ（黄金のチケット）を与えることで、追加学習なしにタスク成功率を向上させる手法を提案。

• ExpertGen: 不完全な行動事前分布からのスケーラブルなSim-to-Realエキスパート方策学習
  sim2real2026/3/1

  不完全なデモから拡散方策を事前分布として学習し、その初期ノイズを強化学習で最適化することで、報酬設計なしに高品質なエキスパート方策をシミュレーションで自動生成し、実機転移を可能にするフレームワーク。