Zixing Wang
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 合成事前分布からの世界行動モデルの効率的なSim-to-Real転移sim2real2026/6/1
シミュレーションで訓練した世界行動モデルを実ロボットにゼロショット転移させる初の試みで、物体持ち上げや引き出し開閉などの操作タスクで35%の成功率を達成した。
- PPGuide: 性能予測ガイダンスによる拡散ポリシーの操縦拡散ポリシー/操作2026/3/1
拡散ポリシーの推論時に、自己教師あり学習で訓練した性能予測器の勾配を用いて失敗を回避する軽量なガイダンス手法を提案し、RobomimicとMimicGenベンチマークで性能向上を確認した。
- ExpertGen: 不完全な行動事前分布からのスケーラブルなSim-to-Realエキスパート方策学習sim2real2026/3/1
不完全なデモから拡散方策を事前分布として学習し、その初期ノイズを強化学習で最適化することで、報酬設計なしに高品質なエキスパート方策をシミュレーションで自動生成し、実機転移を可能にするフレームワーク。
- ロボットのデータ駆動速度制御のためのパッシブiFIRフィルタ制御2026/3/1
非線形ロボットマニピュレータ向けに、パッシブ性を保証したデータ駆動速度制御法を提案し、VRFTベースの設計によりPIDを上回る追従性能を実現した。
- 任意物体の文脈的手渡しのためのマルチモーダル意図モデリング物体手渡し2025/8/1
人間の言語・非言語指示から対象物体を選び、暗黙的・明示的な好みを考慮して把持と手渡し動作を生成する統合手法を提案し、実機実験とユーザー研究で有効性を示した。
- 物理条件付き把持による安定した道具使用マニピュレーション2025/5/1
道具使用時の力学的負荷を考慮して把持を選ぶ手法を提案し、シミュレーションと実機でトルク抑制と成功率向上を実現した。
- 軟体ツールによる剛体操作のための暗黙的物理認識ポリシーマニピュレーション2025/2/1
ロープなどの軟体ツールを使い、未知の物理環境下で剛体を一度の動作で目標位置へ運ぶタスクに対し、物理特性を暗黙的に推定して行動を予測するIPAポリシーを提案した。
- データ駆動設計のための散逸的iFIRフィルタデータ駆動制御2024/12/1
仮想参照フィードバックチューニングと散逸性制約を組み合わせ、周波数領域の線形不等式として定式化することで、データ長と制御器複雑度に対してスケーラブルな閉ループ安定性保証付きデータ駆動制御設計を提案し、ソフトグリッパのインピーダンス制御で実証した。
- データ駆動制御のための受動的iFIRフィルタデータ駆動制御2024/3/1
積分器と有限インパルス応答フィルタを並列に組み合わせた受動的iFIRコントローラを、仮想参照フィードバックチューニングに基づくモデルフリーなデータ駆動設計で実現する。
- DeRi-IGP: Learning to Manipulate Rigid Objects Using Deformable Objects via Iterative Grasp-Pull2023/9/1
- Efficient Q-Learning over Visit Frequency Maps for Multi-agent Exploration of Unknown Environments2023/7/1
- DeRi-Bot: Learning to Collaboratively Manipulate Rigid Objects via Deformable Objects2023/5/1
- Estimating Pedestrian Moving State Based on Single 2D Body Pose2019/7/1