Bassam Alrifaee
収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 安全フィルタリングを超えて：制御バリア関数を活用した連結自動運転車の強化学習強化学習/自動運転2026/5/1
制御バリア関数（CBF）の制約値を報酬信号に変換し、マルチエージェント強化学習の安全性を高める手法を提案。交差点シナリオで既存手法より高い性能とロバスト性を示した。
- Ufil: インフラ基盤型位置推定のための統合フレームワーク位置推定2026/4/1
インフラ基盤型位置推定のための標準化されたオブジェクトモデルと再利用可能なマルチオブジェクト追跡コンポーネントを備えた統合フレームワークUfilを提案し、異種センサーを統合したパイプラインを実証した。
- サイバーフィジカルモビリティラボにおけるゼロショットMARLベンチマークsim2real2026/1/1
シミュレーション・デジタルツイン・実機を統合したCPM Lab上で、MARLによる自動運転車両の運動計画ポリシーのゼロショットsim-to-real転送を評価する再現可能なベンチマークを提案し、性能劣化の要因を分析した。
- 既存都市インフラのセンサノードによるLiDARベース交通参加者追跡追跡2025/9/1
単一LiDARとエッジコンピューティングで動作するGPU不要の追跡フレームワークを提案し、都市環境でリアルタイムかつ高精度な交通参加者の状態・クラス・寸法・存在確率推定を実現した。
- ESP32を用いた統合ホイールセンサ通信：道路システムのデジタルツインへの貢献センサ通信2025/9/1
ESP32マイクロコントローラから統合ホイールセンサデータを効率的に送信する新しい通信概念を提案し、ドラム式タイヤ試験機で1Hz〜32kHzのサンプル周波数で検証した。データ損失は約0.1%と少なく、信頼性の高い通信システムを実証した。
- 自動運転における基盤モデル：シナリオ生成と分析に関するサーベイ自動運転2025/6/1
自動運転のシナリオ生成・分析に基盤モデル（LLM、VLM、拡散モデル、ワールドモデルなど）を適用した研究を体系的に整理し、データセット・評価指標・課題をまとめたサーベイ。
- 任意形状の道路境界に対応するリアルタイムCBFベース安全フィルタ安全フィルタ/運動計画2025/5/1
ポリラインで表された任意形状の道路境界を過度な近似なしに扱い、制御バリア関数を用いた二次計画問題として安全フィルタを定式化し、最大40Hzで動作することを示した。
- 高次制御バリア関数の洞察とテイラー展開に基づく簡略化手法制御バリア関数2025/3/1
高次制御バリア関数の設計パラメータを削減するため、離散時間CBF条件をテイラー展開で近似するTTCBFを提案し、衝突回避実験で安全性を確認した。
- 自動運転車とロボット群のための小規模テストベッド：課題とロードマップテストベッド2025/3/1
自動運転車とロボット群の小規模テストベッドに関する課題を整理し、アクセシビリティ向上、ベストプラクティス共有、抽象化層による連携の3つのロードマップを提案した。
- Less is More: 非線形データ駆動型予測制御のための文脈的サンプリングデータ駆動型制御2025/3/1
現在の状態と参照に基づいて関連する軌道を動的に選択するContextual Samplingを提案し、データ駆動型予測制御の計算効率を向上させてリアルタイム性能を実現した。
- 優先度付き計画における計算時間削減のためのグラフ彩色群制御2025/1/1
マルチエージェント経路探索の優先度付き計画において、結合DAGの最長経路長をグラフ彩色問題に帰着させ、分散彩色アルゴリズムで優先度を決定することで計算時間を削減する手法を提案した。
- マルチエージェント運動計画における複数優先度の同時計算群制御2025/1/1
複数の優先順位付けを同時に計算することで、計算時間をわずかに増やすだけで最適な優先順位に近い性能を実現し、リアルタイム性も示した。
- 自動運転車向け現代ミドルウェアのチュートリアル自動運転システム2024/12/1
自動運転車のソフトウェア基盤となるミドルウェアについて、基礎から最新の5つを比較し、課題を整理したチュートリアル論文。
- 車型ロボットのための学習ベース制御バリア関数：より保守的でない衝突回避に向けて衝突回避2024/11/1
車型ロボットの衝突回避において、従来の制御バリア関数が車体形状や向きを無視して保守的になる問題を、向きと形状を考慮した安全マージンをニューラルネットで微分可能に近似する学習ベースCBFで解決した。
- XP-MARL: 非定常性に対処するためのマルチエージェント強化学習における補助的優先順位付けマルチエージェント強化学習2024/9/1
協調型マルチエージェント強化学習において、エージェントに優先順位を学習させ、高優先度エージェントが先に行動して他に伝達することで非定常性を緩和するフレームワークXP-MARLを提案。
- 同期に基づく協調分散モデル予測制御群制御2024/9/1
複数エージェントが並列計算すると解が不一致になり安全制約違反が起きうる問題に対し、各エージェントの最適制御入力を計算した後に予測状態を全エージェント間で同期させる反復アルゴリズムを提案し、小型車両群の制御で有効性を示した。
- 安全保証付き優先度付き軌道計画における計算レベルの制限軌道計画2024/9/1
並列優先度付き計画に到達可能性解析を導入して安全を保証し、逐次計算する車両のサブセット選択をグラフ分割問題として定式化することで、解品質を維持しつつ計算レベルを約64%削減した。
- コネクテッド自動運転車とロボット群のための小規模テストベッドに関する調査sim2real2024/8/1
自動運転車やロボット群の研究で使われる小規模テストベッドを、sense-plan-actパラダイムに基づく62の特徴で整理し、23のテストベッドを比較した調査論文。
- SigmaRL: 運動計画のためのサンプル効率と汎化性に優れたマルチエージェント強化学習フレームワークマルチエージェント強化学習2024/8/1
自動運転車の運動計画のための分散型マルチエージェント強化学習フレームワークSigmaRLを提案し、情報密度の高い観測設計によりサンプル効率と未知の交通シナリオへのゼロショット汎化を実現した。
- Optimization-based motion primitive automata for autonomous driving2024/1/1
- Investigating Outdoor Recognition Performance of Infrared Beacons for Infrastructure-based Localization2021/4/1
- Cyber-Physical Mobility Lab: An Open-Source Platform for Networked and Autonomous Vehicles2020/4/1
- Networked and Autonomous Model-scale Vehicles for Experiments in Research and Education2020/4/1