Kasra Sinaei

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• モデル予測制御によるドア通過のための移動マニピュレータの動作計画
  動作計画2026/8/1

  移動マニピュレータがドアを開けて通過するための、動的に実現可能で衝突のない軌道を生成するフレームワークを提案。ロボットとドアを結合した動的システムとしてモデル予測制御で最適化する。

• バリア強化フローマッチングによる安全な視覚言語行動モデル
  VLA/安全性2026/7/1

  フローマッチング生成モデルに制御バリア関数の安全性保証を統合し、モデル内部のノイズ除去過程を変更することで安全な軌道を生成する手法を提案。外部フィルタ不要で、操作タスクとナビゲーションで安全性と成功率を両立。

• StratMamba：経路効率的なLiDAR障害物回避のための戦略的・反応的ストリーム分割
  ナビゲーション2026/7/1

  LiDARデータを高速減衰と低速減衰の2つのストリームに分割するMambaベースのアーキテクチャを提案し、反応的回避と戦略的計画を両立させて障害物回避性能を向上させた。

• Online Bipedal Locomotion Adaptation for Stepping on Obstacles Using a Novel Foot Sensor
  2022/12/1
• Bipedal Locomotion Optimization by Exploitation of the Full Dynamics in DCM Trajectory Planning
  2022/8/1