Ji Yin

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 予測地平線の先まで安全に：ニューラル制御バリア関数を用いた効率的なサンプリングベースMPC
  MPC/安全制御2025/2/1

  予測地平線を超えた安全性を保証するため、ニューラル制御バリア関数を変分推論MPCに組み込み、サンプリング戦略を改善してCPU上でのリアルタイム計画を可能にした。

• オンラインでのロバスト安全フィルタ構築：方策制御バリア関数によるアプローチ
  安全制御2024/10/1

  価値関数をオンライン推定することでロバストな制御バリア関数を近似し、高相対次数・入力制約系でも外乱下で安全を保証するRPCBFを提案。シミュレーションとクアッドコプター実機で有効性を実証。

• チャンス制約付き情報理論的確率モデル予測制御と安全シールド
  確率モデル予測制御2024/8/1

  モンテカルロサンプリングと制御バリア関数を用いた信念空間確率MPPIを提案し、非線形系のチャンス制約をGPU並列化でリアルタイムに満たす。

• Shield Model Predictive Path Integral: A Computationally Efficient Robust MPC Approach Using Control Barrier Functions
  2023/2/1
• Risk-Aware Model Predictive Path Integral Control Using Conditional Value-at-Risk
  2022/9/1
• Trajectory Distribution Control for Model Predictive Path Integral Control using Covariance Steering
  2021/9/1
• Automatic Snake Gait Generation Using Model Predictive Control
  2019/9/1