Kaiyuan Zheng

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DreamDojo: 大規模人間動画から学ぶ汎用ロボット世界モデル
  世界モデル2026/2/1

  44,000時間の一人称視点人間動画から汎用的なロボット世界モデルを学習し、連続潜在行動を代理ラベルとして活用することで、巧みな操作の物理理解と精密な行動制御を実現した研究。

• 世界行動モデルはゼロショット方策である
  VLA2026/2/1

  動画拡散モデルを基盤に未来の世界状態と行動を予測するWorld Action Model「DreamZero」を提案し、実機でVLAを上回る汎化性能と7Hzのリアルタイム閉ループ制御を実現した。

• DreamGen：動画世界モデルでロボット学習の汎化を解き放つ
  VLA2025/5/1

  画像から動画を生成するモデルでロボットの疑似行動データを作り、1つのテレオペデータから多様な行動・環境への汎化を実現する4段階パイプラインを提案。

• ReBot: 実機からシミュレーションを経て実機へ戻るロボット動画合成によるロボット学習のスケーリング
  sim2real2025/3/1

  実機のロボット軌道をシミュレーションで再生して対象物体を多様化し、実背景と合成することで物理的にリアルで時間的一貫性のあるロボット動画を生成し、VLAモデルを対象領域に適応させる手法を提案。

• GRAPE: 選好アライメントによるロボット方策の汎化
  VLA2024/11/1

  成功・失敗の試行から報酬を暗黙的に学習し、大規模視覚言語モデルが提案する時空間制約で選好を自動設計することで、VLAモデルの未見タスクへの汎化性能を高める手法。