Kai Ma

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TORL-VLA: 触覚誘導による接触を伴う操作のためのオンライン強化学習
  操作/強化学習2026/6/1

  触覚フィードバックを利用して、接触を伴う操作タスクでオフラインポリシーをオンライン適応させる強化学習フレームワークを提案。実機実験で成功率と効率を向上。

• RDT2：UMIデータのスケーリング限界を探り、ゼロショットのクロスエンボディメント汎化を実現
  VLA2026/2/1

  7BパラメータのVLMを基盤とし、1万時間超のUMIデータと3段階学習で、未知の物体・シーン・指示・ロボット機体にゼロショットで汎化するロボット基盤モデルを構築した。

• 実演編集強化学習による汎用巧みな機能把持
  マニピュレーション2025/12/1

  把持スタイルとアフォーダンスを条件として分解し、単一の実演を編集する強化学習で多様な物体の機能把持を学習、シミュレーションから実世界への転移とVLMによる指示追従を実現した。

• 周波数領域で動くロボット制御ネットワークFCNet
  模倣学習/制御2024/5/1

  ロボット軌道の特徴が低周波に集中することに着目し、短時間フーリエ変換で時変特徴を符号化する制御ネットワークFCNetを提案。Transformerより高効率・低遅延で実時間意思決定を実現した。