Junsu Kim

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DreamX：動画拡散モデルを汎用潜在行動学習器として活用
  潜在行動/動画拡散2026/11/3

  事前学習済み動画拡散モデルから外観に依存しないコンパクトな潜在行動を抽出し、人間とロボットをまたぐ汎用的な行動インターフェースを実現した研究。

• EgoTools: 実世界の一人称視点動画における道具中心の推論に向けて
  一人称視点/道具使用推論2026/9/30

  道具を使う一人称視点動画の大規模データセット(100時間)と、知覚・幾何・手順・因果推論を問う1,000問のベンチマークを構築し、既存の動画マルチモーダルモデルが道具使用の理解に苦戦することを示した。

• 量より質：データ中心ロボット学習のための影響関数によるデモンストレーションキュレーション
  データキュレーション2026/3/1

  デモンストレーション学習において、検証データへの損失削減への貢献度を影響関数で推定し、高品質なデータを選別する手法QoQを提案。シミュレーションと実環境で既存手法より高い性能を達成。

• 消失点を活用した3Dセマンティック占有予測
  3D占有予測2024/8/1

  消失点を用いて2D画像と3D空間のスケール不一致を補正し、カメラ画像から3Dセマンティック占有を高精度に予測する手法を提案。

• 確率的フレーム予測による視覚表現学習
  表現学習2024/6/1

  将来フレーム予測の不確実性を確率的にモデル化し、マスク画像モデリングと組み合わせて動画やロボット学習に有効な視覚表現を学習する手法を提案した。

• マルチビュー・マスク付きワールドモデルによる視覚的ロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2023/2/1

  複数視点の映像からマスク付きオートエンコーダで表現を学習し、その表現上でワールドモデルを構築することで、視覚的ロボット操作を効率的に行う手法を提案した論文。