Junjie Ye
University of Southern California
収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PhysWAM: 自動運転のための物理的に整合した世界行動モデル自動運転/世界モデル2026/9/29
マルチビュー動画・深度・自車運動を単一のフローマッチングTransformerで同時生成し、生成した深度と運動をLiDAR点群に整合させる幾何制約CPPを導入した自動運転向け世界行動モデル。
- Rolling-WAM: 転がる想像による世界行動モデルVLA2026/9/24
ロボット操作のための世界行動モデルにおいて、映像と行動のノイズ除去を再計画サイクルごとに分割して行うことで、計算遅延を抑えつつ4.5倍の再計画高速化を実現した手法。
- Logic-VLA: 時間論理条件付き視覚言語行動モデルVLA2026/8/20
自然言語指示に加えて、推論時に与えられる信号時相論理（STL）仕様を満たすように行動を調整するVLAモデルを提案。STLエンコーダと2段階のポリシー適応により、形式要件の充足率を大幅に向上させつつ、通常のタスク成功率をほぼ維持する。
- デュエット：効率的な教示による二台ロボットの協調理解群制御2026/6/1
二台のロボットが協調して作業するための学習フレームワークを提案。VR遠隔操作と人間同士の協調動作データを活用し、少ない実機データで高性能な協調ポリシーを学習する。
- RoboDream: スケーラブルなロボットデータ合成のための構成的世界モデルデータ生成/世界モデル2026/6/1
ロボット学習のための大規模データ生成を実現する、エンボディメント中心の世界モデルを提案。実ロボットの動作をレンダリングし、シーンや物体の事前知識を条件付けすることで、物理的に実現可能なフォトリアリスティックなデモを合成し、データスケーリングを可能にする。
- SIMPLE: ヒューマノイドの移動操作のためのシミュレーションベースのポリシー学習と評価ヒューマノイド/シミュレーション2026/6/1
ヒューマノイドの全身移動操作タスクを対象とした、大規模で再現可能な統一シミュレーションテストベッドを提案し、多様なタスクとデータ生成パイプラインを統合して、シミュレーションと実世界の性能相関を示した。
- AnchorDream: 動画拡散モデルを活用した身体性を考慮したロボットデータ合成データ合成/拡散モデル2025/12/1
ロボットの動作レンダリングを条件に事前学習済み動画拡散モデルを再利用し、身体性の一貫性を保ちながら多様なロボット実演データを合成する手法を提案。
- SMART: 運転トポロジー推論のためのスケーラブルな地図事前分布の進展自動運転/トポロジー推論2025/2/1
SD地図と衛星画像から地図事前分布モデルを学習し、センサー構成に依存せずスケーラブルな車線トポロジー推論を実現する手法を提案。OpenLane-V2で最大28%の改善。
- 大規模人間動画から学ぶ汎用人型ポーズ制御VLA2024/12/1
2000万件超の人間動画から人型ロボットのポーズとテキスト指示のデータセットHumanoid-Xを構築し、テキスト入力で人型ロボットを制御する大規模モデルUH-1を学習した。
- RAM: 検索ベースのアフォーダンス転移による汎用ゼロショットロボットマニピュレーションマニピュレーション2024/7/1
ロボット・人間・カスタムデータからアフォーダンス記憶を構築し、言語指示に応じて類似デモを検索して2Dアフォーダンスを3D実行可能な形に転移することで、未知の物体・環境・身体でもゼロショットで操作を実現するフレームワーク。
- A Language Agent for Autonomous Driving2023/11/1
- GPT-Driver: Learning to Drive with GPT2023/10/1
- Tracker Meets Night: A Transformer Enhancer for UAV Tracking2023/3/1
- SGDViT: Saliency-Guided Dynamic Vision Transformer for UAV Tracking2023/3/1
- Siamese Object Tracking for Vision-Based UAM Approaching with Pairwise Scale-Channel Attention2022/11/1
- HighlightNet: Highlighting Low-Light Potential Features for Real-Time UAV Tracking2022/8/1
- Ad2Attack: Adaptive Adversarial Attack on Real-Time UAV Tracking2022/3/1
- HiFT: Hierarchical Feature Transformer for Aerial Tracking2021/8/1
- DarkLighter: Light Up the Darkness for UAV Tracking2021/7/1
- Mutation Sensitive Correlation Filter for Real-Time UAV Tracking with Adaptive Hybrid Label2021/6/1
- ADTrack: Target-Aware Dual Filter Learning for Real-Time Anti-Dark UAV Tracking2021/6/1
- Predictive Visual Tracking: A New Benchmark and Baseline Approach2021/3/1