Junbo Wang

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ExoGS: スケーラブルなマニピュレーションデータ収集のための4D Real-to-Sim-to-Realフレームワーク
  sim2real2026/1/1

  人間の直接教示をロボット同型の受動外骨格で計測し、環境と物体を3Dガウシアンスプラッティングで再構成してシミュレーション上で大規模データ拡張と方策学習を行うReal-to-Sim-to-Real手法を提案。

• ForceMimic: 力中心の模倣学習と力・動作キャプチャシステムによる接触の多いマニピュレーション
  マニピュレーション2024/10/1

  人間の力加減を計測する装着型デバイスで野菜の皮むきなどの接触作業のデモを集め、力と位置を同時に扱う模倣学習でロボットに教える手法を提案。視覚のみの手法より成功率を54.5%向上させた。

• UniAff：視覚言語モデルによる道具使用と関節物体操作のためのアフォーダンス統合表現
  マニピュレーション2024/9/1

  道具と関節物体の操作を統一的に扱うため、アフォーダンス認識と3D運動制約の推論を視覚言語モデルで行う手法UniAffを提案し、シミュレーションと実世界で汎化性能を向上させた。

• RPMArt: 関節物体のためのロバストな知覚とマニピュレーション
  マニピュレーション2024/3/1

  ノイズの多い点群から関節パラメータと把持可能点を推定し、シミュレーションのみの学習で実世界の関節物体をゼロショットで操作できるフレームワークを提案。

• ManiPose: 姿勢を考慮した物体操作のための包括的ベンチマーク
  マニピュレーション2024/3/1

  物体の6D姿勢に応じて把持や操作を適応させる「姿勢考慮型物体操作」の研究を進めるため、シミュレーション環境・大規模データセット・LLM活用ベースラインを提供するベンチマークを構築した。

• GAMMA: Generalizable Articulation Modeling and Manipulation for Articulated Objects
  2023/9/1
• RH20T: A Comprehensive Robotic Dataset for Learning Diverse Skills in One-Shot
  2023/7/1