Yanzhao Yu
Tsinghua University
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLA/ツール使用マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 視覚言語行動モデルをオンザフライツール使用エージェントへ進化させるVLA/ツール使用2026/8/14
VLAモデルにツール注入フレームワークを統合し、低次視覚・高次アフォーダンス・身体性を強化するエージェントARTを提案。ツール使用により行動解空間を縮小し、汎用性向上とデータ依存低減を実現。
- 何を操作するかを見極める：意味的操作のためのバウンディングボックス誘導方策におけるデータスケーリング則の解明マニピュレーション2026/2/1
バウンディングボックス指示で対象物体を直接指定する拡散方策を提案し、手持ち型セグメンテーションデバイスLabel-UMIで収集した6,400件の実世界デモにより、汎化性能が飽和型のデータスケーリング則に従うことを示した。
- グラフアテンションネットワークを用いた変形可能線状物体の形状制御のための力・位置ハイブリッド戦略マニピュレーション2025/8/1
ワイヤやケーブルなどの変形可能線状物体（DLO）の形状制御のため、力空間での軌道計画と位置空間でのモデル予測制御を組み合わせたハイブリッド戦略を提案し、グラフアテンションネットワークに基づく動力学モデルで予測精度を高めた。
- ロボットによる布の展開把持選択のためのデータセットとベンチマーク：ICRA 2024布コンペティションマニピュレーション2025/8/1
空中でのロボット布展開における把持姿勢選択を評価するベンチマークとICRA 2024コンペティションを開催し、679回の実世界デモンストレーションを含むデータセットを公開した。
- データ選択を用いたデータ駆動型MPCによる柔軟ケーブル駆動ロボットアームの制御マニピュレーション2025/7/1
物理モデルを使わず入出力データのみからケーブル駆動柔軟アームをモデル予測制御し、データ選択で計算時間を約80%短縮して高精度な位置決めと軌道追従を実現した。