Yucheng Xin
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション模倣学習/全身制御歩行/格闘/スキル遷移ヒューマノイド動作生成全身制御安全RL
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SwingRL: ワールドモデル予測を用いた適応的観測強化学習によるケーブル吊り下げホイスティング制御マニピュレーション2026/9/27
遅延・欠損した視覚観測と不確実なダイナミクスに対処するため、経過時間を考慮したワールドモデルと古典的制振制御を組み合わせた残差強化学習フレームワークを提案し、建設現場での吊り荷の精密挿入タスクにおける有効性を示した。
- 無重力状態を学ぶ：人型ロボットにおける非自己安定動作の模倣模倣学習/全身制御2026/4/1
人型ロボットが環境に依存する動作（椅子に座る、横になる、壁に寄りかかるなど）を実行する際、人間が行う「無重力状態」を模倣し、関節を選択的に弛緩させる手法を提案した。
- RPG: 人間型格闘における複数スキル遷移のためのロバストなポリシーゲーティング歩行/格闘/スキル遷移2026/4/1
人間型ロボットの格闘動作において、複数のスキルを切り替える際の不安定さを解決するため、遷移ランダム化と時間ランダム化を用いたハイブリッド専門家ポリシーフレームワークを提案し、シミュレーションと実機で検証した。
- PhyGile: 物理プレフィックス誘導による俊敏な汎用人型ロボット動作追従のための動作生成ヒューマノイド動作生成2026/3/1
物理誘導プレフィックスを用いて人型ロボットのネイティブ動作を直接生成し、汎用動作追従コントローラと組み合わせることで、実機で俊敏かつ安定した全身動作を実現するフレームワークを提案した。
- ZeroWBC: 一人称視点の人間データから自然な全身ヒューマノイド動作を学習全身制御2026/3/1
人間の一人称視点動画と全身動作・テキスト注釈から、テレオペレーションなしでヒューマノイドの全身インタラクションを学習するフレームワークを提案し、Unitree G1で多様なシーン適応行動を実現した。
- 衝突のないロボット動作を実現する効率的な衝突検出フレームワークマニピュレーション2024/9/1
ロボットの符号付き距離場(SDF)を軽量ネットワークで近似し、自己衝突検出も統合した高速な衝突検出フレームワークを提案。微分可能な性質を活かして軌道最適化や動的障害物のリアルタイム回避を実現した。
- FOSP: ワールドモデルによるオフライン安全方策のファインチューニング安全RL2024/7/1
オフラインで学習した安全方策を、到達可能性ガイダンス付きのモデルベースRLでオンライン微調整し、未知の安全制約シナリオへの汎化を改善する手法を提案。