Zhicheng Wang
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行マニピュレーション軌道予測模倣学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- START: 地形再構成による疎な足場の踏破歩行2025/12/1
オンボードの視覚と固有感覚のみから局所地形の高さマップを再構成し、疎でランダムな足場上を四足ロボットが敏捷かつ安定に歩行できる単段階学習フレームワークを提案した。
- 物理世界モデルからのロボット学習マニピュレーション2025/11/1
動画生成モデルと物理世界再構成を組み合わせ、実機データなしでゼロショットのロボットマニピュレーションを実現するフレームワークPhysWorldを提案。
- SRefiner: ソフトブレイド注意機構によるマルチエージェント軌道精緻化軌道予測2025/7/1
自動運転における軌道予測精度向上のため、ブレイド理論に着想を得たソフトブレイド注意機構を導入し、軌道間の時空間トポロジー関係を捉える新しい軌道精緻化手法を提案。
- 潜在意識型ロボット模倣学習模倣学習2024/12/1
人間の潜在意識に着想を得て、認知オフロードと行動チャンクの履歴を組み合わせることで、ロボット模倣学習の推論遅延を削減し実行を高速化する手法を提案した。
- 地形再構成を伴う歩行：危険な疎な足場の踏破を学習する歩行2024/9/1
固有感覚と深度画像のみを用いた強化学習により、局所地形再構成を介して疎で危険な足場を四足ロボットが踏破できる手法を提案した。
- ロボット学習のための制約付き行動クローニング模倣学習2024/8/1
幾何学的・時間的制約を組み合わせた行動クローニング手法を提案し、シミュレーションと実機で成功率を大幅に改善した。
- PIE: 脚式ロボットのための暗黙的・明示的学習フレームワークによるパルクール歩行2024/8/1
低コストな四足歩行ロボットが、信頼性の低い自己中心深度カメラでも複雑なパルクール地形を走破できるよう、暗黙的・明示的推定を組み合わせた一段階のエンドツーエンド学習フレームワークを提案し、シミュレーション訓練から実機へのゼロショット展開に成功した。
- ロバストなヒューマノイド歩行のための重要推定変数の理解に向けて歩行2024/3/1
ヒューマノイド歩行の学習制御において、どの状態推定変数が重要かを感度分析で特定し、推定の組み合わせを最適化することで、シミュレーションから実機への転移性能を向上させた。
- Efficient Learning of Control Policies for Robust Quadruped Bounding using Pretrained Neural Networks2020/11/1