Ruiqi Yu
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SSR: 開放世界への確実かつ対称的な人型移動のスケーリング歩行2026/5/1
人型ロボットが視覚を用いて多様な実世界地形を安全かつ安定に移動するためのエンドツーエンドフレームワークSSRを提案した。想像上の足場ガイドと対称性拡張、地形特化の動作プリエンプションにより、階段や広い隙間などの困難な地形での長距離移動を実現した。
- CReF: 深度条件付きヒューマノイド歩行のためのクロスモーダル・リカレント融合歩行2026/3/1
生の深度画像から直接歩行制御を学習する単段階のヒューマノイド歩行フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で多様な地形の踏破とゼロショット転移を実証した。
- START: 地形再構成による疎な足場の踏破歩行2025/12/1
オンボードの視覚と固有感覚のみから局所地形の高さマップを再構成し、疎でランダムな足場上を四足ロボットが敏捷かつ安定に歩行できる単段階学習フレームワークを提案した。
- KiVi: 動的で安全な自己中心脚式移動のための運動感覚・視空間統合歩行2025/9/1
固有感覚を安定した基盤としつつ視覚情報を選択的に統合する枠組みを提案し、四足ロボットが不整地や視覚ノイズ・遮蔽に頑健に歩行できるようにした。
- 地形再構成を伴う歩行：危険な疎な足場の踏破を学習する歩行2024/9/1
固有感覚と深度画像のみを用いた強化学習により、局所地形再構成を介して疎で危険な足場を四足ロボットが踏破できる手法を提案した。
- PIE: 脚式ロボットのための暗黙的・明示的学習フレームワークによるパルクール歩行2024/8/1
低コストな四足歩行ロボットが、信頼性の低い自己中心深度カメラでも複雑なパルクール地形を走破できるよう、暗黙的・明示的推定を組み合わせた一段階のエンドツーエンド学習フレームワークを提案し、シミュレーション訓練から実機へのゼロショット展開に成功した。
- ロバストなヒューマノイド歩行のための重要推定変数の理解に向けて歩行2024/3/1
ヒューマノイド歩行の学習制御において、どの状態推定変数が重要かを感度分析で特定し、推定の組み合わせを最適化することで、シミュレーションから実機への転移性能を向上させた。