Jovin D'sa
収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 隠れたものこそ重要：視覚言語モデルを用いた計画に重要な遮蔽エージェントの特定自動運転2026/7/1
自動運転車の計画に影響を与える隠れたエージェントを、視覚言語モデルと計画KLダイバージェンスを用いて特定・ランク付けするフレームワークを提案し、データ選択戦略により性能を大幅に向上させた。
- HOLO-MPPI: 階層的方策最適化によるマルチシナリオ動作計画動作計画2026/6/15
オフラインで学習した高レベル方策をMPPIのサンプリング事前分布として用い、多様なシナリオで頑健な動作計画を実時間で行うフレームワークを提案した。
- AHポリヘドロンを用いた正確・効率的・安全な遮蔽考慮プランニングプランニング2026/6/1
自律駐車における遮蔽問題を、AHポリヘドロン到達可能性解析と線形計画法により正確かつ効率的に解決するフレームワークを提案した。
- N3P: 学習ベースの自然な3段階方式による高速自動駐車自動駐車/経路計画2026/5/1
自動駐車の経路計画を高速化するため、中間姿勢を学習で予測し駐車操作を3段階に分解するN3Pフレームワークを提案し、Hybrid A*と組み合わせて計画時間を80%以上短縮した。
- VLMを用いた二輪車安全運転支援システム自動運転/安全支援2026/5/1
二輪車の事故リスク低減のため、視覚言語モデルとセグメンテーションを組み合わせてリスクマップを生成し、二輪車の動特性に合わせたプランナーで安全な運転行動を推薦するシステムを提案した。
- 動作履歴からの意図明示予測による駐車スポット選択が自動駐車性能を向上自動運転/意図予測2026/3/1
自動バレットパーキングにおいて、他車両の動作履歴から駐車意図を明示的に予測して駐車スポットを選ぶ手法を提案し、シミュレーションで既存手法より高い性能を示した。
- ONRAP: 占有グリッド駆動のノイズ耐性自律経路計画経路計画2026/2/1
占有グリッドと占有フロー予測を用い、ノイズや不確実な自己位置推定下でも安全に走行できる実装しやすい経路計画手法を提案し、F1TENTHで実証した。
- 自律走行の動作計画のための適応時間ステップフローマッチング動作計画2026/2/1
条件付きフローマッチングで周囲車両の将来動作と自車軌道をリアルタイムに予測し、軽量な分散推定器で推論ステップ数をオンライン選択する枠組みを提案。Waymoデータセットで学習し、20Hzで動作する。
- 不確実な動的環境における自動バレーパーキングのための占有確率を考慮した軌道計画軌道計画2025/9/1
限られた視野の観測から将来の駐車スペースの占有確率を推定し、情報利得に基づく探索と駐車行動を両立させる軌道計画手法を提案した。
- マルチモーダル予測と能動的プロービングを統合した動作計画ナビゲーション2025/7/1
他エージェントの行動予測の不確かさを混合モデルで扱うリスク指標を提案し、能動的プロービングで予測の曖昧さを減らしながら自律ナビゲーションを行う枠組みを構築した。
- MR-LDM：合流反応型縦意思決定モデル — インタラクティブなシミュレーションエージェントのためのゲーム理論的人間意思決定モデリング交通シミュレーション2025/7/1
高速道路合流シーンを対象に、ゲーム理論に基づく戦術的意思決定と車両ダイナミクスを統合したモデルを提案し、実データで再現性を検証するとともに大規模シミュレーションに適した計算効率を確認した。
- SMART-Mergeプランナ：自動運転の高速道路合流のための安全かつリアルタイムな動作計画自動運転/動作計画2025/7/1
格子ベースの動作計画法に強制合流向けのコスト設計と希望速度ヒューリスティックを組み込み、高速道路の合流を安全かつ短時間で完了させるプランナを提案し、CarMakerシミュレーションで100%の成功率を示した。
- IANN-MPPI: 自動運転のための相互作用を考慮したニューラルネットワーク強化型モデル予測パス積分法自動運転/軌道計画2025/7/1
周囲車両が自車の行動に反応する様子を予測しながら軌道計画を行うMPPI制御を提案し、密集交通での合流を効率化した。
- 動的障害物回避を考慮したグラフベース自動駐車経路計画経路計画2025/4/1
動的障害物の予測を時間インデックス付きHybrid A*に組み込み、駐車場での衝突のない局所経路をオンラインで計画する手法を提案した。
- モデル予測拡散によるインタラクティブな自動合流のための双対制御自動運転2025/2/1
人間ドライバーの挙動を能動的に推論しながら合流計画を行う双対制御フレームワークを提案し、モデルベース拡散ソルバーで実車実験まで検証した。
- Multi-Robot Cooperative Navigation in Crowds: A Game-Theoretic Learning-Based Model Predictive Control Approach2023/10/1
- Active Learning with Dual Model Predictive Path-Integral Control for Interaction-Aware Autonomous Highway On-ramp Merging2023/10/1
- Social Navigation in Crowded Environments with Model Predictive Control and Deep Learning-Based Human Trajectory Prediction2023/9/1
- MR-IDM -- Merge Reactive Intelligent Driver Model: Towards Enhancing Laterally Aware Car-following Models2023/5/1