Avinash Singh

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 自律走行の動作計画のための適応時間ステップフローマッチング
  動作計画2026/2/1

  条件付きフローマッチングで周囲車両の将来動作と自車軌道をリアルタイムに予測し、軽量な分散推定器で推論ステップ数をオンライン選択する枠組みを提案。Waymoデータセットで学習し、20Hzで動作する。

• ONRAP: 占有グリッド駆動のノイズ耐性自律経路計画
  経路計画2026/2/1

  占有グリッドと占有フロー予測を用い、ノイズや不確実な自己位置推定下でも安全に走行できる実装しやすい経路計画手法を提案し、F1TENTHで実証した。

• 不確実な動的環境における自動バレーパーキングのための占有確率を考慮した軌道計画
  軌道計画2025/9/1

  限られた視野の観測から将来の駐車スペースの占有確率を推定し、情報利得に基づく探索と駐車行動を両立させる軌道計画手法を提案した。

• Frenetコリドープランナ：自動運転のための最適局所経路計画フレームワーク
  自動運転/経路計画2025/5/1

  Frenet空間で障害物をモデル化し走行可能なコリドーを定義して、滑らかで安全な局所経路を最適化する自動運転向け経路計画手法を提案し、シミュレーションと実機実験で検証した。

• 複数予測下での遅延意思決定型動作計画
  動作計画2025/2/1

  交通エージェントの複数の将来行動予測と確率を考慮し、最大エントロピー定式化に基づく遅延意思決定をモデル予測制御として二次計画問題で解く動作計画手法を提案し、シミュレーションと移動ロボットで検証した。

• Neuroadaptation in Physical Human-Robot Collaboration
  2023/10/1
• RoboFly: An insect-sized robot with simplified fabrication that is capable of flight, ground, and water surface locomotion
  2020/1/1