Yosuke Sakamoto

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SIGMO: シグモイドゲート型インタラクション認識動作計画
  動作計画2026/11/10

  周囲エージェントの譲り合いスコアを多項式シグモイドで解析的に推定し、リセッディングホライズン計画に組み込むことで、混雑環境での先読みと適応性を両立させた動作計画手法を提案・検証した。

• N3P: 学習ベースの自然な3段階方式による高速自動駐車
  自動駐車/経路計画2026/5/1

  自動駐車の経路計画を高速化するため、中間姿勢を学習で予測し駐車操作を3段階に分解するN3Pフレームワークを提案し、Hybrid A*と組み合わせて計画時間を80%以上短縮した。

• VLMを用いた二輪車安全運転支援システム
  自動運転/安全支援2026/5/1

  二輪車の事故リスク低減のため、視覚言語モデルとセグメンテーションを組み合わせてリスクマップを生成し、二輪車の動特性に合わせたプランナーで安全な運転行動を推薦するシステムを提案した。

• ONRAP: 占有グリッド駆動のノイズ耐性自律経路計画
  経路計画2026/2/1

  占有グリッドと占有フロー予測を用い、ノイズや不確実な自己位置推定下でも安全に走行できる実装しやすい経路計画手法を提案し、F1TENTHで実証した。

• 生存分析による交差点合流のための速度ランプ最適化
  自動運転/経路計画2023/3/1

  任意形状のT字交差点合流において、生存分析を用いてパラメータ化された速度ランプの積分リスクを最適化し、衝突リスク低減とギャップ利用効率の向上を実現する手法を提案した。