Krishna Manaswi Digumarti

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• マルチロータUAVに統合された連続体マニピュレータにおけるダウンウォッシュ効果の実験的研究
  空中マニピュレーション2026/8/19

  マルチロータUAVに搭載した腱駆動型連続体マニピュレータの、プロペラダウンウォッシュによる姿勢偏差を実験的に定量化し、ガウス過程回帰による残差モデルで予測精度を大幅に改善した。

• UジョイントCAAMS：空中マニピュレーション用ユニバーサルジョイント連続体マニピュレータの実験的評価
  空中マニピュレーション2026/7/1

  マルチローターUAVに搭載する連続体マニピュレータの面外変形耐性を向上させるため、ユニバーサルジョイントとバネ補強を組み合わせた新しい設計を提案し、プロペラ後流下での精度改善を実験で実証した。

• Tilt-X: 傾斜・伸縮可能な連続マニピュレータによる柔軟な空中マニピュレーション
  空中マニピュレーション2026/2/1

  傾斜機構・伸縮ステージ・ケーブル駆動連続アームを統合した空中マニピュレータを開発し、プロペラ後流の影響を避けつつ広い作業空間を実現した。

• 機械的層ジャミングシステムの実験的特性評価
  ソフトロボティクス/剛性制御2025/11/1

  歯状突起を持つ二層構造の機械的層ジャミングについて、曲げ・ねじり荷重下での剛性変化や層分離力を測定し、設計パラメータの影響を明らかにした。

• 展開可能な形状変化ソフトロボットのためのプログラム可能な伸縮式ソフト空気圧アクチュエータ
  ソフトロボティクス2025/11/1

  パラメータ化された伸縮式ソフト空気圧アクチュエータ（PTSPA）を提案し、設計パラメータと性能の関係を実験的に解明するとともに、展開型ソフト四足歩行ロボットへの応用を示した。