Jordan Thompson
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
医療ロボティクス/データセット/基盤モデル触覚マニピュレーション連続ロボット
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1
医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。
- ProbeMDE: 手術ロボティクスにおける単眼深度推定のための不確実性誘導型能動固有受容触覚2025/12/1
RGB画像と触覚による疎な深度測定を組み合わせ、アンサンブルの不確実性とSVGDを用いて効率的に触る場所を選び、手術シーンでの単眼深度推定精度を向上させる手法を提案。
- 不確実性定量化による自律手術軟組織マニピュレーションの早期失敗検出マニピュレーション2025/1/1
手術ロボットが軟組織を自律操作する際、深層アンサンブルで不確実性を推定し失敗を早期検出して人間の介入を促す手法を提案。シミュレーションから実機へのゼロショット性能を47.5%向上させた。
- 混合密度ネットワークによる腱駆動連続ロボットの運動学的不確かさのモデリング連続ロボット2024/4/1
腱変位からロボット形状のガウス混合分布を出力する混合密度ネットワークを学習し、不確かさを考慮した軌道最適化に応用した。
- 学習型深層デコーダネットワークによる非線形経路腱駆動連続ロボットの順運動学におけるヒステリシスの考慮連続ロボット2024/4/1
腱駆動連続ロボットの形状を点群で表現し、過去の構成を条件に加えることでヒステリシスを考慮して予測する深層デコーダネットワークを提案し、物理ベースモデルやヒステリシス非考慮の学習モデルを大きく上回る精度を示した。