Nithesh Kumar
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
変形物体再構成医療ロボティクス/データセット/基盤モデル触覚医療ロボティクス
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 因子グラフ推論による微分可能なメッシュ状態推定：変形物体再構成に向けて変形物体再構成2026/9/15
物理事前分布・ノイズを含むセンサ計測・時間平滑化制約を統合した因子グラフベースの確率論的枠組みで、四面体メッシュを直接更新し変形物体の状態を推定する手法を提案。気道閉塞の生体外実験と立方体変形シミュレーションで有効性を示した。
- Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1
医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。
- ProbeMDE: 手術ロボティクスにおける単眼深度推定のための不確実性誘導型能動固有受容触覚2025/12/1
RGB画像と触覚による疎な深度測定を組み合わせ、アンサンブルの不確実性とSVGDを用いて効率的に触る場所を選び、手術シーンでの単眼深度推定精度を向上させる手法を提案。
- 経尿道的前立腺正中葉核出術のための監督付き自律切除・牽引フレームワーク医療ロボティクス2025/11/1
二本腕の同心管ロボットを用い、CT画像から切除計画を自動生成し、学習ベースの牽引ネットワークと連携して前立腺ファントムの正中葉を97.1%自律切除するシステムを実現した。